El tema del cuadro parece trivial, la infanta y sus damitas de compañía (meninas en portugués) irrumpen en el estudio de Velázquez, pintor de cámara del rey Felipe IV, que se encuentra pensativo y observa los modelos que se dispone a pintar. Nosotros podemos ser esos modelos ya que somos contemplados por Velázquez. Sin embargo, los reyes Felipe IV y Mariana de Austria, a quienes vemos reflejados en el espejo del fondo, son las personas que el pintor retrata.Pero vayamos por partes, en primer término y de izquierda a derecha tenemos a María Agustina Sarmiento que está haciendo una reverencia y ofreciendo en una bandeja plateada un jarrito o búcaro rojo a la infanta Margarita de Austria que se encuentra en el centro de la composición y resulta ser una deliciosa y encantadora niña de seis añitos de edad. Margarita acepta con su mano el jarrito y nos observa con su candorosa mirada infantil. Un poco más a la derecha vemos a otra menina, Isabel de Velasco, que también muestra sus respetos mediante una suave reverencia. La siguiente es Maribárbola, enana macrocéfala de origen alemán, que también nos mira y, finalizando este plano, Nicolasillo Pertusato, que parece un niño pero también era un enano, bastante travieso por cierto, pues ya ves que le está dando una patada a un gran mastín tumbado en el suelo.Un poco más atrás, a la izquierda, está el pintor Velázquez sujetando un pincel en la mano derecha y la paleta con los demás pinceles en la izquierda. Se está inspirando para pintar a los reyes y se ha representado a sí mismo muy elegante y como de cuarenta años cuando ya rondaba los cincuenta y siete. Delante de él está la parte posterior del lienzo sobre un caballete.Ahora pasas a la zona derecha y, en un segundo plano, ves dos personajes: la dama Marcela Ulloa, “guarda menor de damas” y un caballero sin identificar que sería un sirviente de la corte y que tiene las manos juntas mientras escucha la conversación de la dama. Para marcar la distancia y el espacio, Velázquez los sitúa a ambos en penumbra y más abocetados que las meninas.Al fondo, una puerta de madera con cuarterones se abre a una estancia posterior muy iluminada y José Nieto, aposentador de la corte, está en las escaleras, no sabemos si viene o se va. Lleva un sombrero en la mano y viste una elegante capa negra. La luz es de tal intensidad que hace brillar la escalera, la puerta y la persona de José Nieto.Colgado en la pared ves un espejo que refleja la luz y donde el rey y la reina aparecen con un cortinaje rojo. No sabemos si están quietos posando para Velázquez o si entran en ese momento en la habitación.La estancia es amplia y de techo alto, sería el estudio del pintor y por eso hay grandes cuadros por las paredes (identificados en la actualidad). Existen ventanas en la pared derecha y están alternativamente abiertas y cerradas lo que nos acentúa la sensación de profundidad y de atmósfera real. El gran tamaño de las figuras, casi natural, subraya aún más su presencia en un espacio muy creíble.
